S21-J電子羅盤使用手冊

一、概述

S21-J是一款機器人專用數(shù)字羅盤。其工作原理是通過磁傳感器中兩個相互垂直軸同時感應地球磁場的磁分量，從而得出方位角度。該羅盤使用RS232(或TTL)電平，9600bps波特率輸出信息。具有標定和方向定位功能，標定功能能夠消除固定磁場干擾從而得出準確的方位角，方位定向功能能夠在機器人的目標定位上得到很好的應用。

二、產(chǎn)品特點

低功耗；

響應快；

方向定位；

LED指示；

自動校準；

三、產(chǎn)品應用

機器人方向定位及導航

手持式儀表設(shè)備

航模應用

天線定位

四、產(chǎn)品型號

五、技術(shù)參數(shù)表：

六、管腳定義    下表為4引線的功能定義

七、通信

S21-J的串行通訊是根據(jù)NMEA0183標準制定的簡單的、異步的ASCII協(xié)議。可以使用232（或TTL）接口電路。ASCII碼的傳輸和接收使用1位停止位、8位數(shù)據(jù)位（低位在先）、無奇偶校驗位(MSB永遠為0)和1位停止位。每一個字節(jié)有10位。波特率為9600bps。

八、羅盤的校準

所有的羅盤都要通過校準以消除因磁環(huán)境不同引起的航向偏差，地磁場外的磁場主要由主平臺產(chǎn)生的，因此與羅盤的安裝位置有關(guān)。通過執(zhí)行校準程序，S21-J可以補償如硬鐵等靜態(tài)磁場。如果羅盤改變了安裝位置或平臺的磁特性發(fā)生了變化，羅盤需要重新標定，否則會產(chǎn)生航向誤差。

羅盤的校準是按照規(guī)定的步驟完成的。在這一過程中羅盤的補償算法收集數(shù)據(jù)。這一過程的目的是對主平臺系統(tǒng)在許多可能的方向下的磁場分量進行采集。將主平臺旋轉(zhuǎn)360度或使其行駛一個圓圈，可使羅盤對它所在的磁場環(huán)境進行充分的采樣。

將S21-J置于校準模式下:  觸發(fā)CAB鍵 大于2秒 然后釋放。

此時羅盤的八個LED指示燈將循環(huán)的同時點亮和熄滅。以表明羅盤在標定狀態(tài)。緩慢地轉(zhuǎn)動平臺兩周，平臺的俯仰和橫滾角度應小于1度。一般這一過程需進行2分鐘。在旋轉(zhuǎn)過程的最后 觸發(fā)CAB鍵 小于1秒 然后釋放，使羅盤存儲數(shù)據(jù)并返回操作模式。

九、 輸出信息

S21-J以NMEA信息，連續(xù)輸出的模式自動對外發(fā)送。S21-J發(fā)出和收到的每一條指令包含一個兩字符的“檢查總數(shù)”的部分，在數(shù)據(jù)部分結(jié)束以后，以“*”劃分界限。在下面的句子里以“hh”表示。檢查總數(shù)的作用是保證發(fā)送數(shù)據(jù)的準確性。它是根據(jù)NMEA0183標準計算出來的，在后面章節(jié)將做進一步介紹。

十、 輸出語句格式

HDT     Heading, True

     航向真值

$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>

如果設(shè)置偏向角，則將被加入到航向測量中，表示羅盤指示的真值。如果沒有設(shè)置或設(shè)置錯誤則使用零。

例：

$HCHDT,202.3,T*2A

$HCHDT,63.0,T*1C

十一、 校驗位算法

這一絕對數(shù)值的計算是把在“$”和“*”之間的，但不含“$”和“*”，信息的每個字符的8位（ASCII碼）（不包括起始位和停止位）進行異或操作。將結(jié)果的高四位和低位分別轉(zhuǎn)化為兩個ASCII字符（0 - 9，A - F ）進行發(fā)送。高四位字符發(fā)送在先。

十二、產(chǎn)品尺寸(單位mm)

十三、文檔更新